Sensor and sensing
Sensor-sensor yang didesain untuk Lego Mindstorm RIS dapatberfungsi dengan baik layaknya sensor-sensor lain. Para insinyur Lego telah bekerja dengan baik sehingga menghasilkan akurasi pada pemakaian sensor tersebut.Tentunya sebagian akan mengatakan bahwa masalah sensor biasanya berkaitan dengan interprestasi data yang diberikan oleh sensor.
Pensensoran adalah segala hal yang berkaitan dengan pengukuran fisik yang biasanya dalam bentuk sinyal dan menginterprestasikan pengukuran untuk mendapat kesimpulan dalam bentuk fisik yang lain. Ada dua hal yang biasa ditemui pada pensensoran, yaitu noise dan ambiguitas. Noise adalah sinyal yang menyamarkan sinyal yang akan diamati, sedangkan ambiguitas adalah sebuah sinyal yang dapat diinterprestasikan lebih dari satu.
Lego brick memiliki keterbatasan karena kita tidak dapat menggunakan lebih dari tiga sensor dala suatu waktu dan bahasa pemrograman memiliki akses terbatas dengan CPU internal. Namun, karena LEGo Mindstorm begitu popular ada banyak aktivitas yang mengembangkan system Lego. Ada banyak website yang memberi informasi detail bagaimana sensor lego bekerja dan bagaimana membuat sensor sendiri. Banyak alternative firmware dan bahasa tingkat tingkat tinggi yang memberi kebebasan berkreasi dari keterbatasan stok kontroler Lego RCX
Sensor-sensor lego merupakan peralatan terhubung dua kabel yang sangat cerdas dan tidak polar. KOnektor lego berupa blok 2x2 dengan plat-plat penghubung pada sisi lain.Plat-plat tersebut terhubung sehingga memungkinkan menghubungkan dengan empat orientasi agar rangkaian bekerja.
Konektor LEGO
Ada tiga jenis konektor, yaitu :
· 1 x 256mm
· 1 x 520mm
· 1 x 1280mm
Lego Touch Sensor
SENSOR SENTUH BERUPA SENSOR PASIF YANG MEMILIKI SEBUAH SAKLAR NORMALLY OPEN YANG DISUPLAI OLEH KONEKTOR.
Sensor sentuh akan mendeteksi sentuhan dengan objek lain.Sensor sentuh ini akan memberi informasi ke RCX apakah tombol tertekan atau tidak.
Sensor ini bekerja seperti saklar lampu di rumah. Ketika tombol tertekan maka rangkaian terhubung, sehingga akan arus listrik dapat mengalir.Sebaliknya, ketika tombol terlepas, maka rangkaian akan kembali terbuka dan tidak ada arus listrik yang mengalir.
Lego Light Sensor
Sensor cahaya pada Lego memiliki keluaran yang merupakan kebalikan dari level cahaya. Meskipun demikian, keluarannya dibatasi oleh rentang arusnya. Keluaran yang dihasilkan diterjemahkan oleh sebuah ADC 5 volt pada level 600-900 (dari terang ke gelap).
Pengkodean akan memodifikasi nilai pengukuran pada level 1-255. Jika sebuah saklar terhubung dengan sensor, software dapat memberi informasi bahwa itu adalah sebuah saklar dan mengembalikan nilai 0 jika saklar dalam kondisi terhubung (close).
Sensor cahaya Lego juga dapat digunakan tanpa sumber cahaya eksternal karena memiliki sebuah LED yang dapat berfungsi sebagai sumber cahaya. Dengan menggunakan sumber cahaya sendiri, cahaya LED yang dipantulkan ke lantai dapat digunakan untuk membedakan warna lantai yang didesain untuk kompetisi robot.
Untuk memahami bagaimana sensor cahaya bekerja maka berkaitan dengan macam-macam cahaya berdasar panjang gelombangnya dan bagaimana masing-masing ditransmisikan,diserap, dipantulkan, dan dikonversikan ke dalam bentuk energi lain.
Phototransistor pada snsor ini memiliki sensitivitas puncak pada panjang gelombang 800nm, yang berarti sensitivitas puncak pada spectrum infrared, seperti ditunjukkan grafik sensitivitas berikut sebagai fungsi dari panjang gelombang yang terukur dalam nanometer.
Phototransistor pada sensor cahaya yang dimiliki lego dilapisi lensa/ plastic vinyl sehingga akan memberikan sudut pantul yang lebar. Maka jika ingin digunakan sebagai pencari cahaya secara langsung diperlukan sebuah susunan lego brick untuk membatasi sudut jatuhnya cahaya pada sensor. Hal ini sangat penting ketika akan menggunakannya untuk mengarahkan robot menuju sumber cahaya.
